Projekte

April 2022 - heute (aktuell)

Das Bestandsprojekt beim Kunden besteht aus der eigentlichen Funktionssoftware und einer Bibliothek für die Sicherheitsebene (funktionale Sicherheit nach ISO 26262-6). Die Sicherheitssoftware wird aufgrund von Änderungsanträgen des OEMs sowie neuer gesetzlicher Anforderungen hinsichtlich der Sicherheitsanforderungen (ASIL D) weiterentwickelt. Die Steuerungssoftware als Ganzes unterstützt zwei verschiedene Steuergeräte unterschiedlicher Hersteller und wird vom OEM in fünf verschiedenen Getriebederivaten eingesetzt. Im Rahmen der Softwareentwicklung soll ein ASPICE-Level 2 erreicht werden.

Unterstützung des FuSi-Teams in Berlin und Gifhorn mit folgenden Tätigkeitsschwerpunkten:

• Change Request getriebene Codierung nach Fastlane-Prozess
• SYS.2 Anforderungsanalyse/-erstellung/-anpassung und Überprüfung von Arbeitsergebnissen
• SWE.1 Anforderungsanalyse/-erstellung/-anpassung und Überprüfung von Arbeitsergebnissen
• SWE.2 Erstellung/Anpassung der Software-Architektur und Überprüfung von Arbeitsergebnissen
• SWE.3 Erstellung/Anpassung des Software-Feindesigns und Überprüfung von Arbeitsergebnissen
• Aufgabenverfolgung in Enterprise Architect und JIRA

Januar 2022 - März 2022 (3 Monate)

Aufgrund des weltweiten Mangels an Mikroprozessoren im Zuge der COVID-19-Pandemie und möglicher zukünftiger Abkündigungen der eingesetzten Mikroprozessoren, überarbeitet der Kunde sein Produktangebot. Die bestehende Steuerung für einen Schwenksäulenkran wird auf einen neuen Microcontrollertyp (für den auch Ersatztypen zur Verfügung stehen) portiert, ohne das Applikationsprogramm selbst zu überarbeiten. Hierbei werden die Treiber des Hardware Abstraction Layer (HAL) neu entwickelt und über Wrapper an das bestehende Applikationsprogramm angebunden.

Meine Aufgabe im Projekt war die Entwicklung der Treiber und Wrapper für ADC, I2C, UART, sowie deren Inbetriebnahme auf der (neuen) Zielhardware.

Juni 2021 - November 2021 (6 Monate)

Das HOD-System ist ein kapazitives Messsystem zur Erfassung des Berührungszustands des Fahrers am Lenkrad, um den Zustand an das Fahrzeug zu senden (z.B. zum automatischen Beschleunigen, Bremsen und Lenken bei Staus auf Autobahnen). Sein Sicherheitsziel (safety goal) ist es, nicht fälschlicherweise einen falschen Berührungszustand zu senden.

Defektanalyse und -behebung

• Untersuchung von Defects und Feldrückläufern
• Beheben von Softwaredefects
• Dokumentation der Änderungen (Requirements, Design, Code, Ticketsystem)

Projektschnittstelle

• Teilnahme an Besprechungen mit dem Kunden zur Klärung von Defekten und Implementierungen
• Teilnahme an internen Besprechungen zur Klärung von Defekten und Implementierungen

Dezember 2020 - Juni 2021 (7 Monate)

Vielfältige CAN-Hardware und CAN-Software wird von verschiedenen Firmen angeboten, aber nur wenige von ihnen stellen einen Treiber für macOS zur Verfügung. In Ermangelung von CAN-Treibern für macOS habe ich mehrere User-Space-Treiber für USB-to-CAN-Adapter als Open-Source-Projekte erstellt. Die Hauptaufgaben waren Unterstützung neuer Hardware, Implementierung fehlender Features, Realisierung einer einheitlichen API, Stabilisierung und Fehlerbehebung. macOS User-Space-Treiber für USB-to-CAN-Adapter sind verfügbar für

• PCAN-USB Interfaces vom PEAK-System
• TouCAN USB Interfaces von Rusoku
• CAN Leaf Interfaces von Kvaser

November 2019 - November 2020 (13 Monate)

Das HOD-System ist ein kapazitives Messsystem zur Erfassung des Berührungszustands des Fahrers am Lenkrad, um den Zustand an das Fahrzeug zu senden (z.B. zum automatischen Beschleunigen, Bremsen und Lenken bei Staus auf Autobahnen). Sein Sicherheitsziel (safety goal) ist es, nicht fälschlicherweise einen falschen Berührungszustand zu senden. Unterstützung des Softwareteams bei den folgenden Aufgaben:

• Software Architecture ASIL compliance
• Software Design ASIL compliance
• Software inspections
• Software safety analyses

September 2019 - Oktober 2019 (2 Monate)

Die Ventilatorsteuerungen sind über RS-485 Bus in einer hierarchischen, mehrstufigen Topologie vernetzt. Ein spezifelles 9-bit Protokoll (mit einem Wake-up Bit) kommt hierbei zum Einsatz. Eine Gateway Unit verbindet das System über eine RS-232 Schnittstelle mit der Leittechnik. Einige Anlagen sind seit mehr als 20 Jahren in Betrieb. Ersatzgeräte für die Gateway Units sind nicht mehr verfügbar. Ziel des Projekts war es, die verwendeten seriellen Protokolle auf einem Evaluationboard mit aktuellem (ARM basiertem) Mikrocontroller neu zu implementieren.

Januar 2018 - Juni 2019 (18 Monate)

Aktivlenkung für US-amerikanischen Automobilhersteller. Unterstützung des Softwareteams in Berlin mit folgender Aufgabenstellung:

• Safety Check - Architektur überarbeiten, Gap Analyse, Software Anforderungen, Testvektoren erstellen und Review der Unit-Testcases
• Rootcausing – Vorfallanalyse, Impact Analyse, Implementierung und Dokumentation der Softwareänderungen
• Golden Showcase – exemplarische Überarbeitung der Softwarekomponente 'Steering Wheel Heating' für Übernahme in ein AutoSAR Projekt
• Entwurf und Implementierung einer Software für einen Dauerprüfstand zur Aufzeichnung von Weg/Zeit-Daten einer Verriegelungseinheit auf USB-Massenspeicher (Abtastrate: 10kHz)
• Betreuung von Werkstudenten bei Erstellung eines S-Function Wrappers aus Softwarearchitektur

Bereits 2012 bis 2015 war ich während der Entwicklung des B- und C-Musters bei diesem Unternehmen in Einsatz.

Mai 2017 - Dezember 2017 (8 Monate)

Der Kunde ist eines der weltweit führenden Unternehmen der Branche und der größte Hausgerätehersteller in Europa. Unterstützung des Software-Projektteams 'HomeConnect' in Berlin mit folgenden Aufgabenstellung:

• Beratung in der Software-Entwicklung für Embedded-Systeme zur Steuerung und Vernetzung von Waschmaschinen, Waschtrocknern und Trocknern
• Umsetzung von Software-Architektur und Software-Design
• Analyse, Konzeption und Abschätzung neuer Anforderungen
• Test und Beratung zu der erstellten Software

Juni 2016 - März 2017 (10 Monate)

Der Kunde entwickelt einen Zusatzenergiespeicher (Lithium Ionen Akku) für FMA-Support (Freewheel-Engine-Off), Start/Stopp-Betrieb und Emergency-Support. Meine Hauptaufgaben im Projekt waren Code-Reviews (anhand von Checklisten und Coding-Rules), statische Codeanalyse (MISRA-C:2012, QAC, Polyspace CodeProver, PC-lint), Codequalitätsanalysen (HIS-Metriken, QAC, Polyspace BugFinder), Begründung von Abweichungen (Justifications), sowie Issue Analysis (Problemreports auf Systemebene).

August 2015 - Mai 2016 (10 Monate)

Entwicklung der Server-seitigen Application Layer Services nach ISO-14229 im Rahmen einer Plattformsoftware für Drehgeber. Das Arbeitspacket umfasst die folgenden Aufgaben:

• Definition der Software Architekturkomponenten
• Erfassen der Komponenten Requirements (in Polarion)
• Erstellen des Komponenten- und Klassendesign (in Enterprise Architect)
• Implementierung der Sourcecode-Module in C unter Berücksichtigung von Coding-Rules für sicherheitsrelevante Software
• Statische Codeanalyse mit PC-lint (MISRA-C:2012)
• Implementierung von White-box Tests mit GoogleTest
• Continuous Integration (Jenkins)
• Dokumentation der Softwaremodule mittels Doxgen-Kommentaren und UML-diagrammen (activity diagrams, sequence diagrams, state charts)
• Weiterentwicklung der Softwarearchitektur und Sourcecode-Module der Plattformsoftware (Persistent Data Memory, Firmware-Update, HAL for SPI, on-chip Flash, CRC-32)
• HAL: Code-Refaktorisierung (Non-STLibrary)

Juni 2015 - Juli 2015 (2 Monate)

Planung und Entwicklung der Firmware für einen CAN-Repeater (Quasi-Repeater) als Stecker-Ersatz zur Sensordatenerfassung in Tunnelbohrmaschinen. CAN Nachrichten werden auf UART umgesetzt, um sie mithilfe eines FSK-Modems über einen Luftspalt zu übertragen. Zur Versorgung der Sensoren im Bohrkopf stellt der Koppler 500mA bereit.

Juni 2012 - heute (aktuell)

The PCBUSB library realizes a 'PCAN-USB Driver for OS X' using Apple´s IOUSBKit. It supports up to 8 PCAN-USB and PCAN-USB FD devices from PEAK-System Technik, Darmstadt. The library offers an easy to use API to read received CAN messages from a 64K message queue and to transmit CAN messages. The PCAN-USB FD device can be operated in CAN Classic and CAN FD mode. Standard CAN frames (11-bit identifier) as well as extended CAN frames (29-bit identifier) are supported. The library comes with an Objective-C wrapper and a demo application: <i>MacCAN Monitor App</i>.

Januar 2012 - Mai 2015 (41 Monate)

Aktivlenkung für US-amerikanischen Automobilhersteller. Unterstützung des Projektteams in Berlin mit folgender Aufgabenstellung:

• Implementation of the software design (modules)
• Documentation of the modules and interfaces
• Integration of software components
• Design and execution of Unit Tests
• Code Reviews

Dezember 2010 - Dezember 2011 (13 Monate)

Unterstützung der Entwicklung beim Kunden. Die Aufgabe beinhaltet:

• Entwicklung von hardwarenahen Softwareapplikationen
• Erstellen von hardwarenahen Treibern
• Implementierung von Echtzeitbetriebssystemen auf Embedded Plattform
• Anpassung von BIOS- und Treibersoftware
• Projektbegleitung vom Requirement Engineering bis zur Validation

Arbeitspaket 1: Analog-CAN-Transmitter für Force-Feedback-Sidestick-Steuerung

Der Transmitter dient zur Übertragung von analogen und digitalen Signalen einer redundanten Sidestick-Steuerung über den CAN-Bus. Über zwei kraftgekoppelte Sidesticks im Cockpit werden das Lenksystem wie auch das Gas-/Bremssystem angesteuert. Von diesen Systemen werden die aktuellen Winkelinformationen zurück an die Systeme im Cockpit übertragen.

Aufgabe: Implementierung der Transmitter-Software (CAN-Bus).

Arbeitspaket 2: End-Of-Line Testsoftware für Flurfahrzeuge-Bedienteil

Die Truck Data Unit (TDU) wird optional im Fahrzeug installiert. Zu Beginn der Fahrzeugnutzung identifiziert sich der Fahrer über eine ihm zugeordnete Kennung an (optional über eine Tastatur mit PIN-Nummer oder über einen Kartenleser mit RFID Kennung) und zeigt damit die Nutzung des Fahrzeugs an. Beim Verlassen des Fahrzeugs meldet sich der Fahrer ab.

Aufgabe: Implementierung der Testsoftware auf dem Target für End-Of-Line Test von analogen und digitalen E/A-Signalbaugruppen, Speicherbausteinen (F-RAM, NAND-Flash, Data-Flash), LEDs, CAN-Kommunikation, Matrixtastatur, Wake-up Funktion, Card-Reader (RFID), Bluetooth-Modul.

Arbeitspaket 3: Komprimierter Download über CANopen

Bedienteil für Schwarzdeckenfertiger mit Display und CAN-Interface. Softwareupdates erfolgen über CANopen-Bootloader.

Aufgabe: Integration des zlib Inflate-Algorithmus in vorhandenen Bootloader.

Arbeitspaket 4: SPI-Bootloader für HVAC Frontpanel (?)

Frontpanel für Klimasteuerung, zum Einbau in einen Radio DIN Schacht. Bedien- und Anzeigeeinheit mit integriertem Farbdisplay, beleuchtbaren Tasten und Drehreglern. Kommunikation mit der Hauptplatine erfolgt über Datenbussystem SPI und steuert alle Tasten- udn Encoder-Eingaben, sowie die Displayvisualisierung.

Aufgaben: a.) Implementierung des Bootloaders (SPI-Slave). b.) Implementierung von Testprozeduren.

Juli 2009 - September 2010 (15 Monate)

Zertifizierungsreifmachung einer Fly-by-Wire Flugsteuerung:

• Softwareentwicklung nach V-Modell und RTCA DO-178B für das Primary Flight Control System des Superjet 100
• Durchführung der Softwaretests gemäß RTCA DO-178B
• Erstellung der erforderlichen Dokumentation gemäß RTCA DO-178B

Februar 2009 - März 2009 (2 Monate)

Anpassung der Firmware für Kompaktantriebe um Kunden-spezifische Sonderfunktion. Der Antrieb wird zur Vervollständigung des Notfallkonzepts in einer mobilen Blutpumpe eingesetzt. Hierzu wurde die Funktion des digitalen Bedien-Interface nach Kunden-spezifischen Vorgaben angepasst.

Januar 2009 - Februar 2009 (2 Monate)

Erweiterung der Firmware für Kompaktantriebe um Kunden-spezifische Sonderfunktion. Auf Basis der bestehenden Antriebsfirmware wurde das Getriebeflankenspiel (backlash) durch die Softwaremethode 'Pilgerschritt bzw. Schleifenfahrt' kompensiert, um eine höhere Positioniergenauigkeit zu erreichen. Bei dieser Methode werden alle Positionen nur aus einer Richtung angefahren. D.h. in einer Richtung wir die Zielposition immer direkt angefahren und in der Gegenrichtung wird die Zielposition zuerst um einen Betrag, der größer ist als das Getriebeflankenspiel, überlaufen und anschließend angefahren.

Januar 2007 - Dezember 2008 (24 Monate)

Mitarbeit bei der Spezifikation und Entwicklung eines Controllerboards mit MPC5200B (Freescale) und echtzeitfähigem Linux (Kernel 2.6 RT Preemptive, PTXdist). Das Projekt stellt eine gemeinsame HW-Plattform und einen generischen SW-Framework für produktspezifische Zentralsteuerungen von Generatorsystem für Plasmaanregung, Induktionserwärmung und CO2-Laseranregung zur Verfügung. Haupttätigkeitsschwerpunkt im Projekt waren die Definition und Realisierung des SystemCAN für die Kommunikation von Generatormodulen. Der SystemCAN basiert auf dem CANopen-Protokoll nach CiA DS-301 (EN 50325-4). Während des Projekts wurde beim Kunden ein modellbasierter Entwicklungsansatz nach UML 2.0 eingeführt und ein agiler Entwicklungsprozess nach OpenUP etabliert.

September 2006 - Januar 2007 (5 Monate)

Erweiterung einer CANopen Steuerung mit Geräteprofil CiA DS-405 (Interface and Device Profile for IEC 61131-3 Programmable Devices) um das CANopen Safety Protokoll entsprechend CiA DS-304 (Framework for safety-relevant communication). Die Mobilsteuerung wird in Teleskopkrane zur Lastmomentbegrenzung eingesetzt. Eine Zertifizierung nach SIL II wurde vom Kunden vorbereitet.

September 2006 - September 2006 (1 Monate)

Erweiterung einer CANopen Master API (Application Programming Interface) als 32-bit Dynamic Link Library für Windows. Die Softwarelibrary unterstützt jetzt CAN Interfacekarten der Firma Vector Informatik.

Juni 2006 - August 2006 (3 Monate)

Softwareerweiterung einer PC-basierten Software zur Konfiguration von Antriebs- und Applikationsparametern eines Kompaktantriebs über die CAN-Busschnittstelle. Überarbeitung der GUI (Graphical User Interface), so dass das Commissioning Tool in die firmenweite Toolchain integriert werden kann. Neue Funktionen sind u.a. eine kontextsensitive Hilfe für Geräteparameter (F1 springt an den entsprechenden Bookmark im PDF-Dokument), eine Snapshot-Funktion des aktuellen Gerätezustands für Fehlerdiagnose und Service.

April 2006 - Mai 2006 (2 Monate)

Planung und Erstellung von Funktionsbausteinen für das Flashen von Renesas R8C/22 Mikrocontrollern. Die erstellte 16-bit Windows DLL wird in einen In-circuit Tester für den End-of-Line Test von Leiterplatten im Bereich Automotive (Türsteuermodul für Nutzfahrzeuge) integriert.

März 2006 - April 2006 (2 Monate)

Für einen Hersteller von elektrischen Antrieben wurde zwischen Mai 2003 und August 2004 Softwareentwicklungsdienstleistungen für einen CANopen Kompaktantrieb als externer Mitarbeiter erbracht. Durch den Technologietransfer wurden beim Auftraggeber neue Mitarbeiter aus der Entwicklung, dem Support und dem Marketing auf das Produkt geschult. Der Technologietransfer fand in Form von größeren (ca. 15 Teilnehmer) und kleineren Workshops statt.

Januar 2006 - Februar 2006 (2 Monate)

Softwareerweiterung einer PC-basierten Software zur Konfiguration von Antriebs- und Applikationsparametern eines Kompaktantriebs über die CAN-Busschnittstelle um weitere CAN-Interfacekarten. Für das PEAK CAN-USB-Dongle wurde eine CANopen Master DLL implementiert und ein DLL-Router in das Konfigurationstool integriert. Der DLL-Router erkennt die im System vorhandene CAN-Karte und lädt dynamisch die entsprechende CANopen Master DLL für die erkannte CAN-Karte.

Oktober 2005 - Dezember 2005 (3 Monate)

Implementierung einer CANopen Master API (Application Programming Interface) als 32-bit Dynamic Link Library für Windows. Die Softwarelibrary unterstützt verschiedene CAN Interfacekarten unterschiedlicher Hersteller:

• IXXAT Virtual-CAN-Interface
• PEAK PCAN-Light Interface
• M+K RS-CAN-Wandler (ASPopen)
• Unterstützung weiterer Interfacekarten auf Anfrage

Zwei einfache PC-basierte Beispielprogramme wurden erstellt: Ein Monitorprogramm (CANmonitor), das zyklisch die Event-Queue der CAN Interfacekarte ausliest und die empfangenen CAN Messages am Bildschirm anzeigt. Und ein Objekte Browser (COPbrowser), der einen Zugriff auf das Objektverzeichnis von einzelnen CANopen Geräten ermöglicht. Der Browser kann zur Parametrierung und zur einfachen Gerätediagnose verwendet werden.

September 2005 - September 2005 (1 Monate)

Planung und Erstellung von Funktionsbausteinen für eine On-board Testsoftware von Logikplatinen für integrierte Kompaktantriebe unter RS-232. Die Funktionsbausteine wurden als Softwarebibliothek (Dynamic Link Library) für Windows 3.x realisiert. Anpassung der Softwarebibliothek an eine neue Produktvariante.

Mai 2005 - August 2005 (4 Monate)

Planung und Erstellung einer Software für Regressionsprüfung von Antriebsfirmware über die CAN-Busschnittstelle. Die Softwareregressionsprüfung wird durch ein PC-basiertes Prüfprogramm (Test Suite) abgewickelt. Durch das Prüfprogramm werden unterschiedliche Firmware-Versionsstände immer den gleichen Prüfbedingungen ausgesetzt. Der Prüfablauf wurde so strukturiert, dass weitere Prüfungen hinzugefügt und andere entfernt bzw. ausgeblendet werden können.

April 2005 - April 2005 (1 Monate)

Der RS-CAN-Wandler wird eingesetzt um einen PC oder eine SPS mit einem CAN/CANopen Netzwerk über die serielle Schnittstelle (RS-232) zu verbinden. Mit dem Wandler kann auf einfache Weise eine Applikation um CANopen Geräte erweitert werden. Der Wandler stellt sowohl einen CAN Layer 2 Zugriff mit Standard-Identifiern (11-bit COB-IDs) auf die Geräte im CAN Netzwerk zur Verfügung als auch CANopen Master Services gemäß dem CiA Kommunikationsprofil DS-301 (Version 4.02).

Januar 2005 - März 2005 (3 Monate)

Planung und Erstellung einer PC-basierten Software zur Konfiguration von Antriebs- und Applikationsparametern eines Kompaktantriebs über die CAN-Busschnittstelle. Die Parameterwerte für ein Gerät sind in einer Konfigurationsdatei hinterlegt oder können am Bildschirm eingegeben bzw. geändert werden (Parametrierungsfunktion). Weitere Funktionen der Software sind das Parametrieren und Starten von Antriebsbewegungen (Steuerungsfunktion), das Erfassen und Auswerten von Messwerten und Zustandsinformationen des Antriebs (Diagnosefunktion), sowie die Aufzeichnung und Darstellung von Drehzahl- und Strommesswerten während einer Antriebsbewegung (Oszilloskop-Funktion).

Dezember 2004 - Januar 2005 (2 Monate)

Weiterentwicklung und teilweise Neuerstellung eines Softwaresystems für eine Abläng- und Schneideanlage von Gardinenstoffen in der Textilindustrie. Die Applikation besteht aus einem Standard-PC mit Touch-Screen zur Auftragserfassung und -abwicklung, einer Soft-SPS, die über RS-232 Schnittstelle mit dem PC kommuniziert, zwei Servoantrieben mit Puls-Richtungs-Interface, sowie Lichtschranken und Endschaltern. Der Gardinenstoff wird vertikal und horizontal mit einem Laser geschnitten. Die X-Y-Steuerung wird hierbei autonom von der SPS durchgeführt.

Dezember 2004 - Dezember 2004 (1 Monate)

Überprüfung eines Kompaktantriebs auf CANopen-Konformität gemäß dem Geräteprofil für Antriebe (CiA DSP-402) und Erstellung eines Testrapports.

November 2004 - November 2004 (1 Monate)

Planung und Erstellung eines Applikationsprogramms für Lebensdauertests von Kompaktantrieben:

• Konzeption einer geeigneten Teststruktur mit den folgenden Inhalten:
  • Entwurf eines User-Interfaces zur individuellen Ansteuerung von n Antrieben
  • Parametrierung verschiedener Bewegungszyklen
  • Beobachtung und Dokumentation einzelner Istwerte
• Erstellung des Applikationsprogramms
• Dokumentation der Software
• Systemeinführung

Oktober 2004 - Oktober 2004 (1 Monate)

Überprüfung und Wertung der CANopen Feldbusfunktionalität eines Antriebssystems gemäß dem Geräteprofil für Antriebe (CiA DSP-402) und Erstellung eines Pilotkundenrapports (Fragebogen, Testniederschrift und Testprotokolle).

September 2004 - September 2004 (1 Monate)

Planung und Erstellung von Funktionsbausteinen für die Endprüfung und Variantenerzeugung von integrierten Kompaktantrieben unter CANopen. Die Funktionsbausteine wurden als Softwarebibliothek (Dynamic Link Library) für Windows 9x und IXXAT-Interfacekarten realisiert. Anpassung der Softwarebibliothek an eine neue Produktvariante.

Mai 2003 - August 2004 (16 Monate)

Mitarbeit bei der Spezifikation und Entwicklung eines Kompaktantriebs zur Formatverstellung mit CAN-Schnittstelle und CANopen-Protokoll nach CiA DSP-402 (Profile for Drives and Motion Control). Die Aufgaben im Projekt umfassten:

• Unterstützung eines Entwicklungsteams bei der Festlegung der Systemkonfiguration
  • Definition der Antriebsfunktionen (Hard- und Software)
  • Auswahl der CANopen-Kommunikationsdienste und CANopen-Kommunikationsobjekte
  • Spezifikation der Motorsteuerungsfunktionen, inklusive der Schnittstellendefinition zum Motorbetriebsprogramm
  • Erarbeitung der Rechnerarchitektur und der Entwicklungsumgebung (Software- und Hardware-Tools wie Compiler, Assembler, Debugger, Emulator, etc.)
• Erstellung des Pflichtenheftteils “Beschreibung der CAN/CANopen-Schnittstelle”
• Entwicklung und Testen des CANopen-Applikationsprogramms
  • Anpassen des CANopen-Protokollstack an das Zielsystem
  • Implementierung und Codierung des CANopen-Softwareteilsystems
  • Funktions- und Integrationstest des CANopen-Softwareteilsystems
  • Unterstützung bei der CANopen-Konformitätsprüfung
• Erstellung der Entwicklungsdokumentation “Beschreibung der CAN/CANopen-Schnittstelle”
• sowie die Mitarbeit bei der Planung, Erstellung und Integration weiterer Softwarefunktionen

April 2003 - Mai 2003 (2 Monate)

Planung und Erstellung von Funktionsbausteinen für eine On-board Testsoftware von Logikplatinen für integrierte Kompaktantriebe unter RS-232. Die Funktionsbausteine wurden als Softwarebibliothek (Dynamic Link Library) für Windows 3.x realisiert.

März 2003 - April 2003 (2 Monate)

Planung und Erstellung von Funktionsbausteinen für die Endprüfung und Variantenerzeugung von integrierten Kompaktantrieben unter CANopen. Die Funktionsbausteine wurden als Softwarebibliothek (Dynamic Link Library) für Windows 9x und IXXAT-Interfacekarten realisiert.

Januar 2003 - Februar 2003 (2 Monate)

Erstellung eines Anwendungsprogramms für Soft-SPS in C: Die Applikation besteht aus sechs (6) Industrienähmaschinen, wobei Nadel- und Greifermimik nicht mechanisch sondern über je zwei Servo-Antriebe gekoppelt sind. Die Servos werden über je eine SPS gesteuert und überwacht; hierzu zählen auch Fadenwächter, Materialsensoren und Fault-Signale. Die sechs SPSen sind über CAN-Bus vernetzt, wobei eine SPS als Kopfstation (Master) dient. An der Master-SPS ist über den CAN-Bus ein Display zur Bedienung des Automaten angeschlossen.

Januar 2003 - Januar 2003 (1 Monate)

Das Programm konvertiert Intel-Hex-Records in CANopen-Datensegmente. Die Datensegmente werden mit Hilfe einer Soft-SPS über den CAN-Bus in die Zielgeräte übertragen. Das Projekt dient zum Firmware-Upgrade von integrierten Kompaktantrieben im Feld.

Dezember 2002 - Dezember 2002 (1 Monate)

Durchführung eines Workshops zum Thema CANopen für elektrische Antriebe:

• Überblick über CAN und CANopen
• CANopen-Kommunikationsprofil CiA DS-301
• CANopen-Geräteprofil für Motion-Controller (DSP-402)
  • CANopen-Objektverzeichnis für Motion-Controller
  • CANopen-Zustandsmaschine für Motion-Controller
• Inbetriebnahme von Motion-Controllern unter CANopen
  • Das Objektverzeichnis für den Parameterzugriff
  • Die Zustandsmaschine für die Generierung von Antriebsbewegungen
• Praxisteil

Der In-house Workshop diente einem kleinen Entwicklerteam (2 Personen) zur Vorbereitung auf die Entwicklung eines CANopen-Antriebs nach CiA DSP-402.

November 2002 - Dezember 2002 (2 Monate)

Planung und Erstellung einer Software zum Laden von Intel-Hex-Dateien über den Bootstrap-Loader-Mechanismus von Mikrocontroller C164CI via serieller Schnittstelle nach RS-232 unter Windows 2000. Treiber für verschiedene Flash-Speicher auf Mikrocontroller-Evaluationboard wurden ebenfalls erstellt.

Oktober 2002 - November 2002 (2 Monate)

Erstellung eines Anwendungsprogramms für Soft-SPS in C. Der Automat näht gleichzeitig zwei Seiten von einem Wischmopp. Er besteht aus einer pneumatischen Greifvorrichtung, einem Zuführantrieb und einem Pullerantrieb, zwei Servoantrieben, die je eine Industrienähmaschine antreiben, sowie einem Fadenabhacker und einem Fadenabsauger. Die Antriebe werden über den CAN-Bus (CANopen Protokoll) von der SPS angesteuert und die übrigen Aktoren und Sensoren über digitale Ein-/Ausgänge. Bedient wird der Nähautomat über ein Display, das über den CAN-Bus mit der SPS kommuniziert.

Juli 2002 - September 2002 (3 Monate)

Erstellung einer CAN/CANopen Master Softwarelibrary für Infineon C16x Mikrocontroller mit folgenden Merkmalen:

• Initialisierung des on-chip CAN Controllers (82527-kompatibel):
  • Baudraten: 10kBit/s bis 1MBit/s (gemäß CiA Bit-timing Tabelle)
• SDO-Protokoll (segmented und expedited, gemäß CiA DS-301 Version 4.0):
  • Einfacher Zugriff auf 8-bit, 16-bit und 32-bit Objektwerte (CiA Encoding Rules)
  • Einstellbare Time-out Überwachung (bei Time-out wird ein SDO-Abort gesendet)
  • Detaillierte Fehlerrückgabe (Kommunikationsfehler bzw. SDO-Abort Codes)
• NMT-Broadcast (Network Management gemäß CiA DS-301 Version 4.0)
• LSS-Services (Layer Settings Services gemäß CiA DSP-305 Version 1.0)
• LMT-Services (Layer Management Services gemäß CiA DS-205 Teil 1 & 2)
• Event-Queue für ereignis-gesteuerte Nachrichtenverarbeitung, z.B. für:
  • Receive-PDOs (RxPDOs)
  • Emergency-Messages
  • Heartbeat-Messages
• Zugriff auf CAN Layer 2:
  • Transmit Message (z.B. für TxPDOs, SYNC-Objekt, TIME-Objekt)
  • Request Message (z.B. für RTR-PDOs, Node-Guarding)

Das Paket zeichnet sich durch geringe Verwendung von Mikrocontroller-Ressourcen aus. Die Softwarelibrary liegt auch für Mikrocontroller Infineon XC16x (TwinCan) und Mitsubishi M16C (Renesas) vor. Unterstützung weiterer Mikrocontroller auf Anfrage.

April 2001 - Juni 2002 (15 Monate)

Hauptverantwortliche Mitarbeit bei der Konzeption und Entwicklung einer Familie von Antriebscontrollern in Niederspannungsbereich (50 bis 400 Watt). Das dezentrale intelligente Antriebssystem mit integrierter Motorendstufe und CANopen-Interface ist als integrierte oder externe Steuerung für bürstenlose und bürstenbehaftete Motoren einsetzbar. Entwickelt für Positionier- und Drehzahlanwendungen bietet der Antriebscontroller verschiedene Positionierbetriebsarten sowie Referenzier- und Manuellbetriebsarten. Die Steuerung erfolgt über CANopen Geräteprofil CiA DSP-402 oder über programmierbare digitale Ein-/ Ausgänge. Neben der Entwicklungstätigkeit gehörten auch der Kundensupport und Inbetriebnahmen vor Ort zum Aufgabenspektrum.

Januar 1998 - März 2001 (39 Monate)

Mitarbeit bei der Planung und Entwicklung einer elektronischen Steuerung für einen Kompaktantrieb mit EC-Motortechnologie im Leistungsbereich bis ca. 100 Watt. Leistungs- und Positionierelektronik sowie ein Stirnradgetriebe mit Nadellager sind am Motor angebaut. Lediglich ein Versorgungskabel und ein Feldbuskabel werden für die Ansteuerung benötigt. Die Kommunikation erfolgt über den CAN-Bus nach dem CANopen Geräteprofil CiA DSP-402 (Device Profile for Drives and Motion Control).

Mai 1996 - Dezember 1997 (20 Monate)

Mitarbeit bei der Entwicklung einer elektronischen Steuerung für einen Linearantrieb mit regulierbarem Motor. Der Antrieb wird für lineare Bewegungen in Maschinen/Systemen eingesetzt und ist speziell geeignet für industrielle Applikationen mit schweren Lasten (bis 20 KN). Motor, Getriebe und Steuerung sind in einem stabilen Aluminiumgehäuse integriert. Die Bedienung mit allen Optionen (Geschwindigkeit, Positionierung, Soft Start/Stopp, zeitabhängige Funktionen etc.) können direkt am Antrieb selbst programmiert werden oder durch ein System-Interface (z.B. CAN/CANopen, Interbus, Profibus).

Oktober 1995 - April 1996 (7 Monate)

Mitarbeit bei der Entwicklung einer elektronischen Steuerung zum Betrieb von Ventilatoren (EC-Technik), die im Reinraumbereich bzw. bei der Gebäudeklimatisierung eingesetzt werden. Die Ventilatorsteuerungen werden über RS-485 Bus mit einer hierarchischen, mehrstufigen Topologie vernetzt. Maximal lassen sich 31 x 8 x 31 Geräte vernetzen; die größte Installation umfasst ca. 2.500 Ventilatoreinheiten (Chipfabrikation). Betrieb und Visualisierung, Inbetriebnahme und Wartung erfolgen über einen RS-232/RS-485 Gateway auf einem Industrie-PC. Die Zykluszeit auf dem PC beträgt bei 7.688 Ventilatoreinheiten ca. 5 Minuten.

April 1995 - September 1995 (6 Monate)

Mitarbeit in einem Steuerungs- und Regelungs-technischen Grundlagenprojekt für Mikrocontroller-basierte elektronische Steuerungen zum Betrieb von elektronisch-kommutierten bürstenlosen Gleichstrommotoren (EC-Motoren).

Dezember 1994 - März 1995 (4 Monate)

Prüfprogramm zur Erfassung und Auswertung von Motorphasenströmen im Rahmen der Prozesssicherstellung und Qualitätskontrolle.

September 1994 - November 1994 (3 Monate)

Implementierung des I2C-Protokolls auf Mikrocontroller Siemens 80C537 und Treiberroutinen für den Zugriff auf serielles EEPROM und LCD-Anzeigesegmente.

Juli 1992 - August 1992 (2 Monate)

Erstellung einer Datenbank zur Verwaltung von Seriennummern für Leiterplatten und Überwachung des Fertigungszustands der Leiterplatten.

Juli 1991 - September 1991 (3 Monate)

Implementierung des DIN-Messbusprotokolls (DIN 66348) für Leitstation und Folgestation auf RS-232 Basis. Das Protokoll wurde später auf Mikrocontroller 8051-kompatibel portiert, und zur Steuerung von Radnarbenantrieben in Elektrorollstühlen eingesetzt.

April 1989 - Mai 1989 (2 Monate)

Erstellung eines Plotprogramms zur Anzeige von bis zu sechs (6) Messdatenreihen aus einem ASCII-File und Ausgabe auf Nadeldrucker (DIN-A4 quer).

September 1985 - Dezember 1985 (4 Monate)

Erstellung von Anwendersoftware zur Verwaltung von Anforderungsdaten im Bereich Avionik.

September 1982 - Juni 1983 (10 Monate)

Aufbau einer CBDS-Datenbank (Leiterplatten-Erstellung) und Erstellung einer Anleitung zur Benutzung des Systems mit Textsystem DCF.